这本书算是很好的教材，但是对于想要从事相关研究的人来说这本书有几个硬伤：书中所主要讨论的方程是1967年的文章中的，已经很久了。在近几十年的时间里，这个领域发生了很大的进展，这本书已经落后了：1、链式串联机械臂虽然工业上还在用，但已经在向并联机器人发展了；2、这组方程只能对关节处只有一个自由度的系统...
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